SIM2REAL · MICRODUCK · X5
Sim2Real 工作台
选择任务,跑完仿真到部署的闭环。
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登录后加载你的工作区
模型、设备、运行记录和 RoboGo 资源按账号隔离。登录 RDK Studio(或直接通过 SSO
登录)后,回到本页点击“重新加载”。
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安全边界已开启
仿真和预检可以直接执行;训练、上传、Canary、Live 都需要明确选择和审批。
FAIL-CLOSED
产品线
当前动作任务
当前模型
目标设备
0 个模型0 块板卡
下一步
从一个动作任务开始
先选择产品线和模型契约,再进入仿真、训练、评测与部署。每个模块都可以单独重跑。
SIMULATOR
◉浏览器仿真
固定参考策略
TRAINING
⌁训练后端检查中
本地优先,RoboGo 可选
TARGET
⌂尚未选择板卡
连接后进行预检
LEDGER
▣按账号隔离
模型和运行可追溯
04
预检与上板无电机 Canary → Live
受控阻断
PLATFORM MODULE · CONTRACT
套件与契约
先把产品、配件和模型说清楚
MODEL MANIFEST
登记你的模型
metadata-only
导入 ONNX + manifest 只登记元数据和哈希,不执行上传的 Python、XML 或 shell。
尚未校验
CONTRACT GATE
契约检查清单
FAIL-CLOSED
-
01
产品标识MicroDuck 与 RDK Duck 不共用机器人维度
-
02
观测 / 动作布局字段顺序、形状和控制频率必须自洽
-
03
运行时分工运控 CPU ONNX 单线程,感知制品走 X5 BPU
-
04
制品引用只接受不透明 artifact 引用和可追溯校验和
STEP 01 · SIMULATE
仿真与录制
先验证动作,再进入训练
BROWSER SIMULATION
MicroDuck 仿真场
资源待挂载
◇
RDK Duck 仿真适配器待配置
当前产品线不会复用 MicroDuck 的浏览器场景。请先导入真实契约
manifest,或使用本地 headless 仿真 worker。
查看 MicroDuck 安装指引 ↗
动作录制
进入仿真后,左下角会出现录制面板。录制文件可下载为 JSONL,用于复盘或后续训练。
新标签页打开 ↗
STEP 02 · TRAIN
训练与模型
同一份契约,两个训练后端
运控策略使用 CPU ONNX 单线程;视觉、语音等感知模型使用 X5 对应的 BPU 制品。
Mock 只验证协议和台账,不会生成可部署模型。
训练参数与续训
没有 CUDA 时可以先跑 Mock 验证协议;它不会伪造可部署模型。
TRAINING CONNECTOR
算力后端
检查中
⌂
本地服务器无 RoboGo 账号也能运行
默认
本地 worker 为首选;RoboGo 仅在显式登录时读取聚合状态。
STEP 03 · EVALUATE
评测与效果
先看证据,再决定是否上板
○
尚未产生评测结果
训练完成后,这里会显示最新一次运行的仿真/真机指标。
Mock 协议演示
KEY METRICS
关键指标
没有数据时保持为空
真实成功率、跌倒率和延迟需要训练 worker 或 X5 Agent
回写指标;平台不会用默认值冒充评测结果。
SIM → REAL
效果对比
同一模型、同一版本
浏览器 / 离线 MuJoCo
RDK X5 Agent
SIMREAL EVIDENCE
遥测回放与证据
尚未导入
等待导入遥测;训练完成后可用它做仿真 / 真机对照。
REWARD TIMELINE
奖励
跌倒
完成
奖励为逐帧原始值;跌倒 / 完成标记取自样本 done / fall 字段。
—
按维度均值归一化的逐帧值(蓝 → 白 → 红)
只显示聚合统计,不替代正式评测报告。
下一步:通过评测后生成 X5 预检计划没有真实指标时,只能回到训练或继续仿真,不能直接进入 Live。
STEP 04 · DEPLOY
部署到 RDK X5
先预检,再让真机接管
预检只读取架构、系统目录和磁盘信息;不会下发模型、启动节点或驱动电机。
RELEASE GATE
上线闸门
02
评测与板端预检指标达标后确认 X5 环境和运行时
EVIDENCE & VERSIONS
记录与版本
每一次运行都有证据
AUDIT TRAIL
运行与发布记录
最近 30 条
HOST STATION · 上位机
板端上位机
实时状态 · 相机 · 只读命令
上位机未就绪:未配置板端 agent 或板卡设备。
目标板卡:(未选择)
CPU 占用
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内存
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网络 ↓/↑
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电源
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运行时长
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自 agent 启动
磁盘
--
--
当前连接的是本地参考 BoardAgent(模拟数据,mock=true);真机接入见
docs/host-station.md。所有命令均为只读,本平台不提供电机/执行器控制通道。
相机流未启动
未连接
READ-ONLY COMMANDS
命令面板
白名单只读命令